Проверьте настройки энергосбережения.
Уберите галочку "Настройки - Энергосбережение GPS - Выкл. при отключении внешнего питания"
"Выкл. при уровне батареи" поставьте 5%
Проверьте заряд батареи.
Уберите галочку "Настройка - Спутники - Автопауза GPS"
Но самое главное - переводите в фоновый режим только тогда, когда связь со спутниками уже установлена... Иначе iOS понижает приоритеты для фонового процесса и можно очень долго ждать соединения со спутниками...