А в чем проблема?
Запускаете приложение mapcam на айфоне, дожидаетесь соединения со спутниками, нажимаете кнопку Home на телефоне, приложение свернется и будет работать в фоновом режиме.
Затем запускаете Яндекс-навигатор. Mapcam будет работать в фоне и предупреждать голосом и зуммером.
Если Вы ожидаете, что поверх Яндекса будет появляться картинка-предупреждение от mapcam, то на iOS такое невозможно в связи с ограничениями операционной системы iOS. Поэтому если Вы слышите только голосовые уведомления и зуммер от mapcam, то так и должно быть...
Если же нет голосовых уведомлений при работе в фоновом режиме, то значит у Вас запрещена работа приложения в фоновом режиме. Надо ее разрешить... В системных настройках телефона заходим: "Настройки" - листаем вниз до тех пор пока не увидим "Mapcam Info" - далее в разделе Разрешить доступ программе - Геопозиция выбрать Всегда. Это для iOS 8 и выше... Если у Вас другая версия iOS - напишите какая... Подскажу где искать там...